Un robot che segue una linea o esegue un altro semplice algoritmo non sorprenderà nessuno per molto tempo. A meno che, ovviamente, non sia in miniatura come questi tre fatto in casa autore con il soprannome di shlonkin. Se li guardi davanti e sotto, diventa chiaro come differiscono l'uno dall'altro:
Nel primo robot, entrambi i fototransistor sono diretti verso il basso e c'è un altro LED, anch'esso diretto verso il basso. Può determinare la luminosità attuale della superficie sotto ciascuna di esse e il suo cambiamento quando si sposta. In particolare, può essere programmato per agire come un classico il robotseguendo la linea:
Nel secondo robot, solo uno dei due fototransistor è diretto verso il basso. Pertanto, non può seguire la linea, perché non può determinare in quale direzione girare. Ma grazie al secondo fototransistor, diretto in avanti, determina la luminosità della sorgente luminosa situata di fronte o l'illuminamento della superficie dell'oggetto di fronte. Il robot ha anche tre LED paralleli, due dei quali brillano in avanti e leggermente lateralmente e il terzo verso il basso. Puoi gestirli solo contemporaneamente.
Il terzo robot ha un fototransistor diretto in avanti e ai lati di esso ci sono due LED controllati indipendentemente, anch'essi diretti in avanti. Commutandoli alternativamente, secondo il segnale del fototransistor, è possibile determinare da che parte è l'ostacolo e aggirarlo. Il supporto software per questa funzione non è ancora pronto. A causa del fatto che il robot non ha un fototransistor rivolto verso il basso, è stato necessario posizionare uno stop sotto.
Tutti e tre i robot sono realizzati con microcontrollori ATtiny85 e sono alimentati da batterie LIR2032, che hanno le stesse dimensioni delle celle CR2032, ma, a differenza di esse, sono ricaricabili. In Giappone, dove vive l'autore, tali batterie possono essere acquistate come parte di torce ricaricabili nei negozi "tutto per 100 yen". A causa del fatto che il numero di fototransistor e LED nei microrobot è diverso, anche i loro circuiti sono diversi. Ma in tutti i casi, i motori sono controllati da transistor MOS 2N7002K molto interessanti con diodi di protezione integrati e diodi zener. Nel secondo robot, in cui tre LED sono parallelizzati, sono collegati al microcontrollore non direttamente, ma tramite una chiave sullo stesso transistor.
Tutti i fototransistor sono usati del tipo ASDL-6620, motori elettrici - provenienti da cercapersone popolari in passato. Dai motori simili utilizzati oggi nei telefoni cellulari, differiscono per dimensioni. Gli eccentrici vengono rimossi dagli alberi del motore, invece di essi i rulli vengono inseriti dal tubo.
Il software per robot è disponibile in due versioni. di cui è previsto Arduino L'IDE, un altro rimosso da Github (il collegamento è interrotto nell'originale, quindi non è mostrato qui), è scritto in C ++, ma utilizza ancora le librerie Arduin. Il primo microrobot che esegue questo software funge da robot classico seguendo la linea, il secondo esamina la superficie e fornisce segnali luminosi ad altri robot dello stesso tipo, e il terzo aggirerà gli ostacoli dopo che lo sviluppatore avrà completato questa parte del software. I primi due robot sono assemblati su breadboard di tipo perfboard, il terzo su un circuito stampato.