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Questa volta AlexGyver, l'autore del canale YouTube con lo stesso nome, sulla vacanza, che, per inciso, non ci piace molto, ha deciso di ripetere Progetto Adafruit - un occhio bionico che viene inserito negli occhiali di un saldatore a gas.
Dal punto di vista del codice, questo progetto finito non è assolutamente interessante, l'autore era interessato al meccanismo, cioè al suo sistema di coordinate.
Torneremo su questo, ma un po 'più tardi, ma prima, raccogliamo tutti i meccanici e colleghiamo tutto elettronico componenti.
Per ripetere questo progetto avrai bisogno di:
1) Occhiali per saldatore a gas. Puoi usare sia metallo che plastica.
La plastica sicuramente si adatta meglio, ma ovviamente non può vantarsi di qualità. Nello specifico, in questo caso, fatto di plastica, i lati sono letteralmente caduti immediatamente e l'autore ha dovuto incollarli.
Tali occhiali possono essere acquistati presso il negozio vendendo strumenti o materiali da costruzione. L'autore li ha acquistati nel negozio All Instruments.
2) Successivamente abbiamo bisogno di questi stampati Stampante 3D pezzi di ricambio.
L'autore ha stampato gli elementi con plastica PLA bianca sulla nuova stampante 3D ghost 4s a 32 bit flyingbear. file contiene tutti e 3 i modelli contemporaneamente. La stampa è necessaria con i supporti.
3) Il prossimo componente necessario per il nostro progetto speciale di Halloween è la piattaforma Modelli Arduino Nano.
4) Richiesto batteria agli ioni di litio:
5) Potenzia il convertitore cc / cc (fino a 5 V);
6) passare:
7) Micro servi, ma non standard 9 grammi, ma anche meno:
Quindi, con i componenti necessari, in qualche modo individuati, passiamo al montaggio del dispositivo. Innanzitutto, dobbiamo montare le unità come segue:
Ecco un'immagine più comprensibile:
Rimuoviamo l'adesivo e con l'aiuto di supercolla colleghiamo tutto questo.
A proposito, i servi cinesi sembrano essere leggermente diversi da quelli di Adafruth, e devi incollarli in questo modo, con un piccolo offset:
Le orecchie devono essere rimosse, interferiranno.
Quindi, verso l'azionamento inferiore, agganciamo il bilanciere e giriamo l'albero in senso antiorario.
Inserisci i servi nel prestampato Stampante 3D vuoto (occhio).
Appoggiamo la guida sporgente fino al bordo e inseriamo l'albero di uscita nel foro all'interno dell'occhio.
La vite lunga lunga deve essere accorciata un po '. Questo può essere fatto usando le tronchesi.
Quindi, utilizzando una vite accorciata, fissiamo l'unità interna.
Se si dispone di un servo tester, è possibile verificare l'operabilità del meccanismo risultante.
Quindi fissiamo la seconda parte dell'occhio all'albero della seconda unità e la fissiamo anche.
Siamo convinti delle prestazioni complessive (dovremmo lavorare insieme).
Soprattutto per questo progetto, l'autore ha scritto un semplice codice che ruota uniformemente le unità in modo casuale. Ma il centro dell'occhio era leggermente distorto, quindi troviamo il centro effettivo e disegniamo la pupilla.
Bene, dal momento che questo è un progetto di vacanza e la vacanza è abbastanza specifica, allora rendiamola un po 'più terribile.
Quindi, inserire la parte risultante negli occhiali.
Se non è inserito, è necessario smussare un po '.
Quindi mettiamo tutto insieme.
Quindi, colleghiamo tutti i componenti secondo il seguente schema:
Tutto è pronto, ma ora abbiamo ogni unità che sale ad un angolo casuale, e in linea di principio puoi lasciarlo così.
Ma ricordi all'inizio dell'articolo è stato menzionato il meccanismo e il sistema di coordinate? Quindi, il meccanismo ruota lungo due assi, ma non lungo quelli lungo i quali ruota l'occhio umano. Il nostro obiettivo è far sì che un tale meccanismo si comporti esattamente come l'occhio umano. A prima vista questo sembra impossibile, ma puoi provare a riportare il suo sistema di coordinate alla normalità in modo da poter mettere l'alunno in qualsiasi posizione desiderata.
Quindi, abbiamo due angoli, li denotiamo con X e Y.
Y è il piccolo angolo dell'occhio e X è l'angolo di rotazione dell'occhio di 180 gradi.
Per raggiungere tutte le posizioni possibili è necessario controllare entrambi gli angoli e c'è una specificità. Cominciamo con il più semplice - movimento circolare con un raggio massimo.
Ma non è così semplice come sembrava. Pertanto, la prima cosa che l'autore ha fatto è stato un sistema di coordinate polari in cui è possibile impostare l'angolo di rotazione dell'occhio e il raggio, ovvero la rimozione della pupilla dal punto centrale 00.
Nel semicerchio superiore, lavoriamo dalla metà dell'angolo Y al suo valore massimo e in quello inferiore - dal minimo alla metà. Ora il movimento degli occhi può essere programmato in un modo più interessante. I movimenti stessi sono casuali, ma già attorno alla circonferenza.
Ora saldiamo tutta l'elettronica, tutto è come nel diagramma:
Prova di accenderlo.
L'indicazione è. Ora stiamo nascondendo tutto in una sorta di edificio (in questo caso, l'autore ha usato una casella sotto "tick-tock").
Tutti i nostri occhi cibernetici sono pronti. Ecco una battuta del genere.
Ma continuiamo ancora la nostra ricerca teorica e traduciamo il sistema di coordinate polari in cartesiano, in seguito capirò perché.
Qui tutto è semplice, la funzione atan2 ci aiuterà, che restituisce l'angolo in radianti da –P a P, e la funzione hypot, che calcolerà la lunghezza dell'ipotenusa nelle stesse due coordinate, e l'ipotenusa è il raggio della nostra funzione precedente.
E in un modo così semplice, il nostro soggetto sperimentale può ora girare gli occhi esattamente dove ci serve (su, giù, a destra, a sinistra).
Quindi perché è necessario? Questo è necessario per poter aggiungere giroscopiocon l'aiuto del quale l'occhio ruoterà nella stessa direzione della testa, che probabilmente sembrerà piuttosto divertente. In realtà, il progetto è stato aggiunto giroscopio mpu6050, ecco come appare nel diagramma:
Cambia il codice, assicurati che le letture del giroscopio devino l'occhio. Attraverso il filtro naturalmente.
Quindi cosa otteniamo alla fine? L'occhio è un po 'in ritardo dietro il giro della testa, creando così l'effetto che gira a destra e ti guarda. Di conseguenza, ecco un piccolo progetto matematico.
inserimento QUI. Grazie per l'attenzione. A presto!
Video dell'autore: