Saluti a tutti i lettori. Oggi condividerò le istruzioni per l'aggiornamento o "l'aggiornamento" di un modello quadrapod prodotto in precedenza (robot walker a quattro zampe). Un po 'sul perché questo "aggiornamento" è necessario. Nella versione precedente, il controller era ESP8266-12F e le sue uscite erano appena sufficienti per 8 servi. Volevo aggiungere qualcosa, ma non c'erano conclusioni gratuite. A parte questo, non mi piace (penso a disagio) controllare un robot o modello tramite telefono touch. Non si ha la sensazione di premere un pulsante di controllo. E il terzo motivo, l'ESP, che si trovava sul quadruplo, ha bruciato GPIO10 (probabilmente a causa del fatto che questo pin è utilizzato per la comunicazione con la memoria) e senza un singolo servoazionamento, l'abilità del motore è persa. Quindi, l'essenza dell '"aggiornamento" sta sostituendo la scheda di controllo con Arduino Pro Mini. La gestione avverrà tramite canale Bluetooth.
video:
È necessario:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Modulo Bluetooth HC-05 o simile.
- Vecchia batteria del laptop (opzionale se è presente un 18650 Li-ion)
- Servo SG-90 8 pezzi
- Pulsante con fissazione
- fili di collegamento
- Dupont 2,54 mm 1x4 e 1x2
- Presa di ricarica da 6 mm
- USB-TTL
- Bulloni 3x12
- Rubinetto da 3 mm
- Rondelle di plastica da 4 mm e 6 mm
- Dadi da 3 mm
- Trapani per metallo 3 mm, 4 mm, 6 mm
- Lecca-lecca 3 pezzi
- trapano
- Kit attrezzi
- coltello da cancelleria
Passaggio 1 Creare il caso.
Se hai già realizzato questo quad, dovrai smontarlo completamente. Tutti i cavi dell'ESP devono essere saldati.
Nel mio precedente articolo su questo quadropode, ho descritto in dettaglio il processo di produzione e assemblaggio del caso, non ha senso ripeterlo. Prendiamo l'archivio con dettagli, istruzioni e foto dal passaggio 1 del successivo articoli.
Stampiamo i dettagli, dipingiamo se vuoi, ma non mettiamo tutto insieme.
Passaggio 2 Aggiorna le gambe.
Il modello precedente presentava grandi contraccolpi alla giunzione delle parti mobili. Si è scoperto così a causa di piccole inesattezze nel calcolo delle parti, così come piccoli spostamenti durante la stampa di queste parti. Di conseguenza, le gambe del robot penzolavano abbastanza fortemente, e quando camminava sembrava che qualcosa trasportava un paio di tonnellate, e non un piccolo quad. Chupa Chups ci aiuterà a risolvere questo problema! O meglio i tubi da lui. I chupa-chups dovrebbero essere acquistati in una dimensione standard, cioè piccola:
Per cominciare, all'interno del tubo Chupa-Chups, devi tagliare il filo. Rubinetto filettato Bremen 3mm:
E taglia il filo. È più conveniente farlo finché non viene mangiato Chupa Chups. È conveniente trattenere il lecca-lecca stesso mentre si infila il tubo dall'altra estremità.Durante il taglio, non dovresti fare molto sforzo, poiché i tubi di plastica sono facilmente attorcigliati. Pertanto, ci comportiamo in questo modo: avvitiamo un rubinetto di 3-4 mm su un millimetro, quindi lo torciamo, puliamo il rubinetto, lo avvitiamo di 6-7 e così via. Dopo aver tagliato il filo di circa 10 mm, ci fermiamo e prendiamo i dettagli del quadrupode. Nei punti in cui le parti sono collegate, i fori esterni delle parti (le parti rosse delle mie gambe), in cui i bulloni erano precedentemente avvitati, vengono praticati con un trapano da 3 mm. Ciò è necessario affinché i bulloni passino liberamente, ma non sporgano. I fori che si trovano all'interno delle articolazioni nella mia foto sono le parti blu delle gambe, eseguiamo un trapano da 4 mm. All'interno di questi fori inseriremo le boccole dai tubi Chupa Chups. Inseriamo un tubo con filo filettato nel foro preparato e tagliamo il manicotto della lunghezza di cui abbiamo bisogno:
Li ho in giallo, ma puoi avere bianco, la differenza non è cosa, non sono ancora visibili:
Nel tubo restante, tagliare nuovamente il filo a una profondità di circa 10 mm. Quindi lo facciamo con tutti i fori interni sulle gambe, ce ne sono 3 su una gamba, sono necessarie solo 12 boccole:
Durante il montaggio, i bulloni 3x12 verranno avvitati in queste boccole.
All'estremità delle gambe vale la pena attaccare il silicone, rivestimento del mobile:
Passaggio 3 Preparazione delle batterie.
Le batterie che stavano con me funzionarono. Se le batterie sono intatte, puoi saltare questo passaggio.
Non volevo davvero aspettare la consegna di Li-ion 18650. E così andremo dall'altra parte. Avevo una vecchia batteria agli ioni di litio da un laptop in giro. Penso che molti maestri lo trovino nei cassonetti. Al loro interno ci sono tutti gli stessi elementi del 18650. E anche se non fossero abbastanza per il laptop, lo farebbe per un giocattolo così piccolo. Smontiamo la batteria del laptop e vediamo gli 18650 elementi saldati insieme e la scheda di controllo:
Per prima cosa rimuove la scheda in modo che non interferisca:
Prendendo le pinze, dividiamo la batteria in coppie saldate in parallelo:
Sono esattamente quelli che inseriremo nel caso.
Step 4 Modernizzazione dell'alloggiamento.
Ci sono stati anche degli inconvenienti con il caso. L'ultima volta ho caricato il cavo con il connettore per caricare le batterie. Questo non è molto conveniente, il filo è sempre sospeso e si aggrappa a tutto di seguito. Pertanto, creiamo uno slot per una normale presa di ricarica:
Dall'altro lato del case creiamo uno slot per il pulsante di accensione. Ci sono molti pulsanti, quindi lasciati guidare da ciò che hai, l'importante è che il pulsante sia fissato in posizione:
Usiamo la presa per caricare 6 mm. Si adatta perfettamente qui. Inseriamo le batterie, inseriamo la presa. Saldare il plus dalle batterie al pin centrale della presa e collegare semplicemente un altro filo, meno la saldatura al contatto esterno della presa e anche, come con il plus, posizionare il cavo negativo:
Installiamo il pulsante in un luogo appositamente preparato per esso:
Salda il pulsante nello spazio del filo positivo, che abbiamo tirato su:
Chiudiamo la custodia dall'alto con un coperchio, rimuovendo due fili verso l'alto:
Passaggio 5 Aggiornare i componenti elettrici di controllo.
Sostituiamo la scheda di controllo con Arduino Pro Mini. Abbiamo bisogno di una versione con Atmega 328 e in esecuzione su 5 volt. Darò un piccolo consiglio. È meglio eseguire il flashing di Arduino prima di installarlo sul quad. In modo che non ci siano azioni casuali dai servi quando sono accesi. La scheda deve dissaldare i connettori - i pin solo sul lato dei terminali TX, RX, VCC, GND. Collegheremo, cioè, salderemo, i fili dai servi direttamente alla scheda, senza connettori. Incolliamo la scheda su un nastro biadesivo vicino alla presa di ricarica e iniziamo a saldare. I servi sono numerati in base alla lancetta dell'orologio, prima l'unità sulla cassa, quindi l'unità per sollevare questa gamba, quindi l'unità sulla cassa, la lancetta dell'orologio successiva e così via.
La disposizione dei servi è la seguente:
Servo 0 - A3 (17) (visto dall'alto, la presa di ricarica è verso di te, la gamba sinistra è più vicina alla presa, l'unità è sulla custodia)
Servo 1 - A2 (16) (gamba sinistra più vicina alla presa, sollevare l'azionamento)
Servo 2 - A1 (15) (gamba sinistra più vicina al pulsante, guida sulla custodia)
Servo 3 - A1 (14) (gamba sinistra più vicina al pulsante, sollevare l'azionamento)
Servo 4 - PIN 5 (gamba destra più vicina al pulsante, guida sulla custodia)
Servo 5 - PIN 4 (gamba destra più vicina al pulsante, sollevamento unità)
Servo 6 - PIN 3 (gamba destra più vicina alla presa, guida sulla custodia)
Servo 7 - PIN 2 (gamba destra più vicina alla presa, sollevare l'azionamento)
Saldare i fili del segnale dagli azionamenti secondo lo schema sopra. Saldare i cavi di alimentazione insieme e saldare altri due fili. Uno per alimentare l'Arduino. Inoltre dalle batterie, saldare a contatto 5V arduino. Il secondo è alimentare il modulo Bluetooth. È inoltre necessario visualizzare il pulsante Reimposta da Arduino per compilare lo schizzo. E saldare i fili sul Pin 11 e Pin12, è necessario connettersi al modulo Bluetooth. Dopo tutte le manipolazioni, si scopre qualcosa del genere:
E un po 'più vicino:
Per collegare il modulo Bluetooth, è necessario emettere il connettore Dunopt 1x4. Dovrebbe avere un vantaggio dalla batteria, GND, filo TX, RX. Sull'arduino, Pin 11 –RX, Pin 12 –TX. È necessario connettere TX su Bluetooth al pin RX su Arduino, RX su Bluetooth al pin TX su Arduino. Raccogliamo quattro fili in un connettore e li emettiamo verso l'alto. I moduli Bluetooth sono diversi, la piedinatura è diversa per tutti, quindi guarda attentamente le firme delle conclusioni. Modulo Bluetooth con nastro biadesivo:
Passaggio 6 Riempi lo schizzo.
Per riempire lo schizzo, è necessario scaricare l'IDE di Arduino da sito ufficiale.
Abbiamo bisogno di due librerie Servo e SoftwareSerial. Scarica e installali nell'ambiente:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Successivamente, scarica e compila lo schizzo:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Passaggio 7 Collegamento al pannello di controllo.
Come pannello di controllo, utilizzeremo il telecomando Bluetooth creato da me:
Può essere fatto da istruzione.
Aggiungi il modulo bluetooth come segue istruzione. Descrive anche in dettaglio il processo di configurazione e il collegamento dei moduli per connettersi tra loro.
