Buon pomeriggio, continuiamo a realizzare robot e giocattoli. Oggi, il prossimo passo è la modifica del mio modello di serbatoio. Istruzioni di produzione leggibili qui
L'essenza della modifica è cambiare il modo di gestione. Questa volta, per il controllo, utilizzeremo un puntatore laser. Più precisamente, il serbatoio passerà dietro il punto laser. Il serbatoio determinerà la posizione del punto attraverso i fotoresistori. L'elenco dei necessari è simile all'elenco di cui sopra fatto in casama non del tutto:
- Tamiya 70168 doppia marcia
- Set di rulli e cingoli Tamiya 70100
- Tamiya 70157
- Compensato 10 mm (un piccolo pezzo)
- Arduino Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Fotoresistori 5506 4 pezzi
- USB-UART per firmware Arduino
- LED rettangolari rossi e verdi
- LED bianchi 5 mm 2 pezzi.
- Resistori 3x 150 Ohm
- Batterie agli ioni di litio 18650
- Connettori Dupont Dad-Mom
- Fili di diversi colori
- saldatura
- Colofonia
- saldatore
- Bulloni 3x40, 3x20, dadi e rondelle per loro
- 2x10 viti per legno
- Punte per legno 3 mm e 6 mm
- Sega elettrica
- Vernice acrilica
Passaggio 1 Produzione di parti di serbatoi.
dettagliato processo di fabbricazione del serbatoio descritto in casa.
Ripeterlo non ha senso. Pertanto, il primo e il secondo passaggio del precedente fatto in casa completo.
Passaggio 2 Installazione di fotoresistori.
Avremo bisogno dei fotoresistori più comuni, che sono facili da acquistare nel negozio della radio:
Successivamente, prima di installare le tracce, è necessario preparare i luoghi per i fotoresistori e inserirli lì. Quindi, abbiamo quattro fotoresistori, due nella parte anteriore e due nella parte posteriore. Saranno tutti situati nella parte inferiore del case, negli angoli. Ritirandosi di 5 mm da ciascun lato, praticare due fori per le gambe del fotoresistore. La distanza tra i fori è di 4 mm. Puoi usare il trapano del diametro più piccolo o semplicemente forare l'impiallacciatura con un punteruolo. Fatto ciò, inserire i fotoresistori. Cominciamo dal davanti:
Dopo aver inserito i fotoresistenti nel compensato, saldare i fili ai contatti e al connettore Dupont della madre. Isoliamo il luogo di saldatura. Puoi usare del nastro isolante o, come me, isolare il filo più spesso.
E nella parte posteriore facciamo anche:
Di seguito sarà simile a questo:
Assembliamo ulteriormente il caso in base alle istruzioni, il collegamento a cui è indicato sopra.
Per aumentare la sensibilità dei fotoresistori al punto laser e per eliminare le interferenze non necessarie, devono essere verniciate con un pennarello rosso o vernice. La cosa principale è che la luce penetra attraverso il rivestimento. Non dipingere completamente su di essi.
In questo modo, aumenteremo la sensibilità dei sensori al punto rosso del laser.
Passaggio 3 Elettricista.
Nella quarta fase, le istruzioni per rendere il serbatoio descrivono in dettaglio cosa e come collegarsi. Facciamo tutto secondo questo, ad eccezione del collegamento del modulo Bluetooth. Non abbiamo bisogno di lui. Colleghiamo uno dei contatti dei fotoresistori a GND. Il secondo è collegato ad Arduino secondo lo schema:
Anteriore destro a A0 (Pin14)
Da anteriore sinistro a A1 (Pin15)
Da posteriore sinistro a A2 (Pin16)
Posteriore da destra ad A3 (Pin17)
Come strumento di controllo, useremo il solito puntatore laser cinese con un raggio rosso:
Passaggio 4 Modifica di uno schizzo.
Per modificare e compilare lo schizzo, è necessario scaricare l'IDE di Arduino. Andiamo dal funzionario sito del progetto e scarica l'ultima versione.
Non sono necessarie librerie aggiuntive.
I fotoresistori sono lungi dall'essere il dispositivo di misurazione più accurato. Le sue caratteristiche, in pratica, dipendono da un gran numero di fattori. Pertanto, per un corretto funzionamento, è necessario regolare ciascun fotoresistor. Correggeremo le letture modificando lo schizzo usando l'IDE Arduino e il monitor delle porte. Apri lo schizzo:
Cominciamo con i resistori fotografici frontali. In fondo, decommenta le tre linee per i sensori anteriori:
//Serial.print(senLF); // Uncomment per regolare i fotoresistori frontali
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);Inoltre, è necessario aggiungere una pausa per avere il tempo di visualizzarli. Pertanto, decommenta anche questa riga:
// ritardo (500);
Riempi lo schizzo. Mettiamo il serbatoio sul tavolo, quando si illumina la stanza con un normale lampadario, la lampada da tavolo non deve essere accesa. E apri il monitor della porta IDE di Arduino. In condizioni di illuminazione normale, le letture dovrebbero essere maggiori di 500 e allo stesso tempo approssimativamente uguali per entrambi i sensori. Proviamo a spostare il puntatore laser davanti al naso del serbatoio. Le indicazioni dovrebbero variare. Più il punto è vicino, più piccoli dovrebbero essere i numeri. Dovrebbero essere nell'intervallo da 80 (alla massima vicinanza del punto) a 500 (a una distanza di circa 2-3 cm.).
Per regolare, utilizzare le variabili nello schizzo:
int corLF = 0; // Variabili di correzione, anteriore sinistro
int corRF = 30; // Anteriore destroLe variabili di correzione possono essere positive (aggiunte al sensore) o negative (sottratte dalle letture). Cambiando queste variabili, riempi di nuovo lo schizzo e vedi che gli indicatori sono negli intervalli di cui abbiamo bisogno.
Ora fai lo stesso con i fotoresistori posteriori. Per fare ciò, commentare le righe per i sensori anteriori e rimuovere il commento dalle seguenti righe:
//Serial.print(senLB); // Uncomment per regolare i fotoresistori posteriori
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);Una pausa deve essere lasciata senza commenti. Effettuiamo le stesse misurazioni, solo ora con fotoresistori sul retro. E scrivi le variabili correttive:
int corLB = 0; // Posteriore sinistro
int corRB = 35; // Posteriore destroPer chiarire come funziona tutto. Il sensore anteriore sinistro controlla il movimento della traccia destra in avanti, il sensore anteriore destro controlla la traccia sinistra in avanti e così via. Le letture del sensore sono regolate secondo le seguenti formule:
senLF = (analogRead (senLFPin) + corLF); // anteriore sinistro
senRF = (analogRead (senRFPin) + corRF); // Anteriore destro
senLB = (analogRead (senLBPin) + corLB); // Posteriore sinistro
senRB = (analogRead (senRBPin) + corRB); // Posteriore destroDove, senLF, senRF, senLB, sen RB - letture corrette
analogRead (senLFPin), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin) - letture "pulite" del sensore
colLF, colRF, corLB, corRB - variabili di correzione.
E poi le letture vengono tradotte nella velocità di rotazione della traccia opposta:
walRF = mappa (senLF, 80, 500, 100, 255);
walLF = mappa (senRF, 80, 500, 100, 255);
walRB = mappa (senLB, 80, 500, 100, 255);
walLB = mappa (senRB, 80, 500, 100, 255);Se non riesci a correggere le letture in alcun modo, modifica le letture massima e minima in corrispondenza delle quali le tracce iniziano a muoversi. Questi sono i numeri 80 e 500 nelle righe di conversione scritte sopra.
Dopo aver completato tutte le procedure, commentare tutte queste righe e compilare lo schizzo. Ora il serbatoio passerà dietro il punto rosso del puntatore laser.
