Un semplice robot per principianti

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 * Codice scritto da Nikodem Bartnk
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 * C di Nikodem Bartnik
 * Se hai domande puoi scrivere qui:
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// velocità dei motori tra 0 e 255, se lo desideri puoi cambiarlo
int pwm_speed = 255;
// grilletto del sensore a ultrasuoni
int trig = 12;
// eco del sensore a ultrasuoni
int echo = 13;

void setup () {

  // pin per controller motore
pinMode (11, OUTPUT);
pinMode (10, OUTPUT);
pinMode (9, OUTPUT);
pinMode (6, OUTPUT);
pinMode (5, OUTPUT);
pinMode (3, OUTPUT);
// imposta il trigger come output e l'eco come input per il sensore a ultrasuoni
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (echo, INPUT);

}

void loop () {

digitalWrite (trig, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
delayMicroseconds (5);
digitalWrite (trig, LOW);

int duration = pulseIn (echo, HIGH);
int distance = duration / 29/2;

if (distanza> 10) {
   // sposta in avanti di 100 ms
   avanti (100);
} else if (distanza <10) {
  // indietro di 1000ms = 1 secondo
  indietro (1000);
  // lasciato da 1000ms = 1 secondo
   sinistra (1000);
}
}

// funzione per la guida dritta
void forward (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  ritardo (delay_time);
}

// funzione per l'inversione
void backward (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, HIGH);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, HIGH);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  ritardo (delay_time);
}

// funzione per girare a sinistra
void left (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  ritardo (delay_time);
}

// funzione per girare a destra
void right (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  ritardo (delay_time);
}

// funzione per l'arresto dei motori
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  ritardo (delay_time);
}