L'articolo prenderà in considerazione un esempio di come assemblare un robot del genere fallo da solosenza spendere molti soldi e sforzi.
La risposta alla domanda sul perché il robot è fatto di legno è molto semplice. Questo materiale pesa poco, è piacevole lavorare con esso, inoltre, il legno è il tipo di materiale più facilmente accessibile e quasi gratuito. Per rendere il robot il più economico possibile, devi usare servi economici a bassa potenza. Affinché tali motori funzionino, il design dovrebbe essere il più leggero possibile; per questi scopi, questo tipo di albero come la balsa è il più adatto. Inoltre, tale legno è molto facile da elaborare.
Materiali e strumenti per la creazione di un robot:
- 12 servi tipo Tpro - SG90;
- rettangolo di albero di balsa (36 x 6 x ½ pollici), Dow (36 x 3/3 pollici), Dow (12 x 1/8 pollici);
- Circuito Arduino tipo Uno;
- tipo di motore PWM - TLC5940;
- 14 resistori con un valore nominale di 4,7 K, 1,7 K, 10 K Ohm;
- condensatore a 10 uF;
- connettore 538 - 42375 - 1856 (maschio);
- tipo di scheda Protoboard 589 - 8200 - 4565;
- Batteria da 6 Volt, con una capacità di 5000 mAh (la disponibilità è opzionale);
- Accelerometro a 30 assi tipo ADXL345.
Strumenti richiesti:
- un trapano misura 1/8;
- un coltello con una lama affilata;
- colla a caldo e colla per falegnameria;
- saldatore.
Questo set di strumenti e materiali sarà sufficiente per creare un robot. Senza consegna, tutti gli articoli avranno un costo non superiore a $ 100.
Se si desidera risparmiare denaro, non è possibile installare una batteria sul robot, può essere alimentato tramite un alimentatore 5-6V.
Per facilitare il mantenimento dell'equilibrio del robot, su di esso è installato un accelerometro, ma qui sono già necessarie speciali capacità di programmazione.
Primo passo. Come realizzare un corpo robotico
L'elemento più difficile del robot è la gamba. La cosa principale è fare prima uno e poi fare tutti e quattro non è difficile.
Per lavorare con il sughero è necessario un solo strumento: un coltello. È meglio lavorare al tavolo, quindi otterrai tagli più coerenti e paralleli.
Per creare la prima tappa del robot, devi vedere come dovrebbe apparire. Per questo, l'autore allega una foto con varie opzioni per fabbricare le gambe del robot. Particolare attenzione nella fabbricazione delle gambe dovrebbe essere data al fulcro.
Puoi anche vedere i contatti dei servi nelle figure.Sono necessari per rafforzare le gambe e ridurre il carico sugli alberi dei servomotori.
Se parliamo dello stomaco del robot, allora questo è un rettangolo che ha delle rientranze sui bordi per l'installazione dei servi.
Per l'incollaggio della balsa è meglio usare la colla per carpenteria, fornisce una forza adesiva affidabile. Anche la colla per legno può essere applicata sulla parte esterna del legno per rendere più forte il materiale.
La colla a caldo viene utilizzata per fissare il servo all'albero. Ma la pratica mostra che tale connessione potrebbe non essere affidabile, quindi è consigliabile pensare e riparare il servo in qualche altro modo.
Una caratteristica del progetto di robot proposto è che le gambe possono piegarsi di 180 gradi, quindi il robot può camminare sottosopra.
Secondo passo Come è organizzato elettronico parte del robot
Inizialmente, il circuito aveva una grande funzionalità, ma era più facile da semplificare e ora ha solo un compito: far camminare il robot. Se il budget ha una certa offerta di fondi, il sistema può essere aggiunto con un accelerometro. Qui sarà una grande aggiunta.
Se guardi il diagramma, puoi vedere la fonte di alimentazione per 5-6 volt. Questa è la principale fonte di alimentazione del robot, è sufficiente per il suo normale funzionamento. Non è necessario utilizzare un alimentatore Arduino per alimentare i servi. È necessario utilizzare un alimentatore Arduino solo per alimentare il motore PWM.
Per posizionare tutti gli elementi, è meglio creare un circuito stampato. Il trasmettitore PCB Advanced Circuits non sarà fuori posto qui, poiché il progetto viene spesso presentato come esempio nelle scuole.
Terzo passo Codice programma robot
Di seguito è possibile scaricare il firmware finito per il robot. se prodotto fatto in casa assemblato correttamente, quindi quando si avvia il robot dovrebbe sollevarsi e iniziare a oscillare la zampa.
Per installare il codice per funzionare, hai bisogno dei driver TLC5940, puoi scaricarli da.
Durante il test del robot, può verificarsi un errore, mentre le gambe si sposteranno in direzioni opposte l'una dall'altra. Il modo più semplice per risolvere questo problema è cambiare il codice. Se guardi il codice, puoi vedere alcune funzioni simili a tlc_setServo (4, 100). Il primo parametro qui indica il motore da controllare. E il secondo parametro è responsabile dell'angolo del servo. Per risolvere il problema, è sufficiente modificare il secondo parametro.
Ora il robot è pronto e puoi provarlo. Una volta lanciato, sarà molto interessante muovere le gambe come un ragno. Come aggiornamento al robot, è possibile installare una telecamera, vari sensori e altri elementi che aiuteranno in modo significativo ad espandere la sua funzionalità e capacità.