Un autore ha deciso di condividere il suo primo robot chiamato Z-RoboDog. La particolarità del robot è che sembra un cane e si comporta in modo simile. Sa camminare in avanti e si ferma quando si presenta un ostacolo davanti a lui. Prima di tutto il robot è stato fatto con l'aspettativa di redditività, cioè un minimo di materiali e mezzi è stato speso. Consideriamo più in dettaglio come fallo da solo Puoi creare un robot del genere.
Materiali e strumenti per la fabbricazione del robot:
- 1 Arduino Mega o Uno (Mega è usato in questa versione);
- pezzi di plexiglass (il corpo e le gambe saranno fatti da esso);
- un servoazionamento (l'autore ha usato TowerPro SG90, sono necessari solo 8 pezzi);
- 1 telemetro ad ultrasuoni tipo HC-SR04;
- batteria tipo 18560, 3,7 V (l'autore ha usato TrustFire 2400 mAh 2 pezzi);
- supporto per batterie del campione 18560 (l'autore ha usato l'imballaggio rifatto);
- un rack per il circuito stampato da 25 mm (4 pezzi);
- elemento breadboard;
- ponticelli;
- 18 viti DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 dadi DIN 934 M2;
- trapano o cacciavite.
Processo di assemblaggio del robot:
Primo passo. Produzione del corpo del robot
Per la fabbricazione del corpo del robot è necessario un plexiglass trasparente spesso 1,5 mm. Gli spazi vuoti sono stati tagliati al laser secondo il disegno sviluppato dall'autore, che è allegato all'articolo.
Inoltre, gli elementi del corpo sono incollati insieme, questo fornisce una struttura abbastanza solida per un tale robot. Quando si incolla la custodia, è molto importante assicurarsi che i fori nella parte inferiore siano allineati. Le pareti laterali devono essere fissate in modo tale che i fori per l'uscita dei cavi siano il più lontano possibile dalla parete posteriore. È necessario un ampio foro sul retro per l'uscita dei cavi USB. Questo deve essere considerato durante il montaggio.
Secondo passo Fissare i servi
Per montare i servi, praticare dei fori con un diametro di 2 mm. I motori sono montati con bulloni e dadi. Gli alberi dei motori anteriori devono essere posizionati in modo che siano più vicini alla parete anteriore. Bene, gli alberi dei motori posteriori dovrebbero essere più vicini alla parete posteriore.
Terzo passo Assemblaggio di zampe di robot
Le zampe devono essere contrassegnate nel mezzo e sostituendo un bilanciere per i servi, praticare fori con un diametro di 1,5 mm. Le sedie a dondolo devono essere riparate in modo che i tappi a vite siano posizionati sul lato del sedile.
I fori per il montaggio dei servi devono avere un diametro di 2 mm. Dovrebbero essere riparati in modo che i loro alberi siano più vicini al bordo stretto della zampa.
Per evitare che le zampe scivolino quando si cammina il robot, la gomma deve essere incollata su di loro.Tuttavia, è meglio non toccare la parte anteriore delle zampe, poiché in questo caso il robot potrebbe iniziare ad aggrapparsi alla strada e inciampare. Per questi scopi, puoi usare pezzi di tappeto appiccicoso dalla macchina.
Fase quattro Impostazione del rangemeter
Per montare un rangemetro a ultrasuoni, praticare dei fori con un diametro di 2 mm. Quando si installa un rangemetro, è necessario alzare le gambe.
Allo stesso stadio, è possibile installare il portabatteria. Nel caso, dovrebbe essere nel mezzo. Quindi, collega la scheda Arduino e tutto è collegato ad essa elettronico componenti. Come divisore di potenza, viene utilizzata parte della breadboard.
Fase cinque Installazione e avvio del robot
In questa fase, è necessario calibrare i passaggi del robot, le zampe sono installate per questo. Il problema più grande qui è nelle sedie a dondolo, sono fissate agli alberi solo in determinate posizioni. I servoazionamenti possono anche differire in gradi di funzionamento. Le zampe dovrebbero essere tentate di impostare come mostrato nella foto. Visivamente, le zampe dovrebbero essere nelle stesse posizioni.
Le zampe possono anche essere impostate nel rack principale. Successivamente, è necessario ricordare di avvitare i bilancieri sugli alberi dei servi.
Step Six La parte software del robot
Il codice è scritto in modo molto semplice con commenti dettagliati. Le variabili sono usate per ogni servo, tutti i movimenti sono nella matrice. Quindi, ad esempio, s1 è il primo servoazionamento, s2 è il secondo motore e così via. Per facilitare la comprensione del codice, è stato collegato un circuito.
I numeri sul diagramma indicano le zampe. Inoltre, ogni zampa è associata al motore che la muove. I segni più e meno indicano la direzione in cui si muove la zampa. Poiché venivano utilizzati gli angoli iniziali, gli angoli del rack (s1, s2, s3, ecc.). Ad esempio, se è presente un'attività per estendere la seconda tappa, è necessario modificare l'angolazione dei servi s3 e s4. Ciò si rifletterà nell'array come {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Questo è tutto, dopo aver installato il firmware, il robot è pronto per il test. Come molti altri, può ancora essere ulteriormente sviluppato e le sue capacità espanse. Tuttavia, anche in un design così classico, il robot si comporta in modo molto interessante.