L'autore di questo fatto in casa già una volta ha provato a creare un robot autonomo evitando gli ostacoli, e ora ha deciso di presentare una versione migliorata di esso. L'autore ha deciso di nominare il robot Bob. Nella versione precedente del robot c'erano una serie di carenze e carenze. In questo modello migliorato:
- Sistema di alimentazione
- Sensori aggiuntivi installati
- Migliori connessioni
- Controller più veloce installato
Bob utilizza una batteria da 9,6 V e un regolatore di tensione per alimentarla. Il creatore del robot ha aggiunto un altro sensore IR GP2D12 e migliorato l'attacco di tutti gli altri. Un telemetro ad ultrasuoni è stato posizionato su un servoazionamento, per la possibilità di una migliore scansione del terreno. Il microcontrollore ATmega168 è stato installato su Arduino. L'autore ama i progetti con microcontrollori, in particolare per progettare un robot su di essi, e considera questo il modo migliore per mostrare le loro capacità.
materiali:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 pz
- Servoazionamenti a rotazione continua Parallax 2 pz
- Fascette ferma-cavo
- Fili di diverse lunghezze
- Connettore batteria
- Cavo a 3 pin per sensore
- tagliere
- Telemetro ad ultrasuoni
- Sensori a infrarossi GP2D12 3 pezzi
- Batteria al cadmio al nichel da 9.6V
- Regolatore di tensione di commutazione 5V, 1A
- Chassis (l'autore utilizza il kit BOE-Bot). È possibile utilizzare plastica o plexiglass per il telaio, forse anche un pezzo di legno della forma corretta.
- Buzzer piezoelettrico (per indicare l'inizio del lavoro)
- LED 1 pz
- Resistenza per LED da 200 Ohm
Primo passo. Installazione dei sensori IR.
Il sensore sulla staffa ha diversi fori, coincidono con i fori sul telaio. L'autore li fissa con due viti e dadi.
Secondo passo Telemetro con servo.
Il servo nel robot serve per una vista panoramica del sensore a ultrasuoni, quindi cattura una vasta area di fronte a sé e misura la distanza da diverse angolazioni. Le viti esistenti non erano adatte allo scopo desiderato, adatte erano vendute solo in negozi specializzati. Si è deciso di realizzare una staffa di montaggio fallo da soloe non spendere soldi extra. È stato realizzato un supporto in plexiglass per installare il telemetro.L'autore ha tagliato due pezzi di vetro organico un po 'più grande del telemetro, ha praticato fori e incollato queste parti ad angolo retto. Inoltre, hanno fatto un foro delle dimensioni di un po 'più della vite del servomotore e con il suo aiuto hanno fissato il servomotore.
Nota servo:
Non è necessario acquistare il Futaba S3003, qualsiasi servoazionamento che può ruotare di 180 gradi è adatto. Durante la ricerca di un servo, il creatore di Bob è stato guidato solo da questo parametro e ha trovato il servo più economico in grado di completare l'attività. In questo caso, è necessario configurare il valore della NAVE nel programma per un'altra unità.
Terzo passo Installazione di Arduino.
Per migliorare le prestazioni, il creatore di Bob ha utilizzato ATmega168, sebbene funzioni a bassa frequenza, gestisce i suoi compiti molto più velocemente e soddisfa i requisiti impostati.
Una scheda prototipo è stata trovata su Internet per l'installazione di Arduino su di essa, collegando la scheda con Arduino. Collegandoli insieme, l'autore ha iniziato a collegare i fili:
- Pin (ADC) 0: GP2D12 sinistro
- Pin (ADC) 1: GP2D12 centrale
- Pin (ADC) 2: GP2D12 destro
- Pin 5: servo telemetro
- Pin 6: Servo sinistro
- Pin 7: telemetro ad ultrasuoni
- Pin 9: Servo destro
- Pin 11: Pie Squeaker
Il progetto non utilizza condensatori aggiuntivi sufficientemente integrati nello stabilizzatore a 5 V. Una resistenza da 220 Ohm viene utilizzata tra il LED e il VCC.
Il quarto passo. Codice del programma.
Dati gli errori precedenti durante la prima creazione del robot, sono state apportate modifiche, la comprensione del codice non è difficile. Inoltre, le parti in eccesso che non vengono utilizzate vengono tagliate dal codice. Parte del codice responsabile del telemetro è stato preso dal sito Web di Arduino. Il codice può essere scaricato sotto l'articolo.
Fase cinque Conclusione.
In futuro, l'autore sperimenterà Bob e lo migliorerà aggiungendo nuovi sensori, come un sensore di luce e suono, con un fotoresistenza il robot in grado di rilevare persone. Lo spazio per la modernizzazione è ampio, è necessaria solo l'immaginazione.
Per ora, Bob può solo evitare l'ostacolo. I sensori IR rileveranno gli oggetti lungo il percorso e il telemetro ad ultrasuoni copre i punti ciechi dei sensori IR e il telemetro serve anche a trovare la strada quando vengono rilevati ostacoli. Quando la batteria è completamente carica, Bob sarà in grado di guidare per circa 1 ora e 20 minuti. L'autore pensa anche a come migliorare l'aspetto di Bob.
Dimostrazione di Bob: