La parte principale del robot è il telaio di un serbatoio radiocomandato e altri componenti, il loro elenco sarà scritto di seguito. Questo serbatoio è il primo progetto dell'autore sulla piattaforma. Arduino, ed era contento di averlo usato. L'autore ha utilizzato materiali e libri da Internet.
Materiali e strumenti:
- Telaio per il serbatoio
- Arduino Uno
- Maglioni e tagliere
- Driver motore integrato SN754410NE
- Servo normale
- Telemetro ad ultrasuoni
- Batteria da 9 V con un connettore per esso
- Batterie di tipo D.
- Cavo USB per Arduino
- Base per telaio
- cacciaviti
- Thermogun e colla per questo
- Saldatore e saldatura
Primo passo. Il telaio del serbatoio.
L'autore prese il telaio dal vecchio serbatoio Abrams acquistato in un mercatino delle pulci. Il serbatoio risultante è stato smontato in modo da poter estrarre il telaio da esso. Non è necessario utilizzare lo stesso serbatoio, chiunque sia idoneo al controllo radio. Inoltre, il motore originale ha lasciato molto a desiderare, quindi ho dovuto assemblare il mio, il suo assemblaggio sarà nella fase successiva. Dopo aver preparato il telaio, l'autore ha attaccato la base con adesivo hot melt. Non importa dove verrà riparato, ma si è deciso di rimanere al centro.
Secondo passo Macchinista.
Per controllare il motore, viene utilizzato il driver SN754410NE, l'autore lo ha utilizzato, poiché era disponibile, è possibile prenderne uno simile.
La connessione del driver ad Arduino è la seguente:
- Tutti i pin GND sono collegati ai pin GND della breadboard.
- Driver contatti 1 e 16 a 9 e 10 Arduino.
- I pin 2 e 7 di Arduino sono collegati ai pin 3 e 4 di Arduino (sono responsabili del controllo del motore sinistro).
- I pin dei driver 10 e 15 sono collegati ai pin Arduino 5 e 6 (sono responsabili del controllo del motore giusto).
- I contatti 3 e 6 sono collegati al motore sinistro e 14 e 11 al motore destro.
- I contatti 8 e 16 devono essere collegati per alimentare Bredboard, la batteria da 9 V è la fonte di alimentazione.
Terzo passo Installazione di un telemetro.
Il sensore a ultrasuoni lo consente il robot Evita gli ostacoli sulla sua strada durante la guida. Il sensore si trova su un servoazionamento standard e verrà montato sulla parte anteriore del robot. Nel momento in cui il robot nota un ostacolo entro 10 cm, il servoazionamento inizierà a girare in entrambe le direzioni, cercando così un passaggio.Arduino legge le informazioni dal sensore e decide quale lato è più favorevole per ulteriori movimenti.
Prima di tutto, un servoazionamento è collegato al sensore. L'autore corregge il servo in modo che possa solo ruotare di 90 gradi in ciascuna direzione, in altre parole, la rotazione completa del servo sarà di 180 gradi.
Il sensore ha tre pin GND, un segnale e 5V. L'alimentatore 5V è collegato all'alimentatore Arduino 5V, da GND a GND e il segnale ad Arduino 7 pin.
Il quarto passo. Potenza.
Arduino riceve energia attraverso una batteria da 9 V, si collega al connettore corrispondente. I motori utilizzano quattro batterie di tipo D, sono installate nel portabatterie. Per alimentare i motori, i fili del supporto sono collegati alla scheda su cui è già installato il driver del motore SN754410NE.
Fase cinque Assemblaggio del robot.
Dopo aver completato tutti i passaggi precedenti, è tempo di mettere insieme tutte le parti. Prima di tutto, Arduino è montato sulla base del serbatoio. Successivamente, un telemetro ad ultrasuoni è attaccato alla parte anteriore del robot mediante adesivo hot melt. Quindi, l'autore fissa le batterie accanto all'Arduino. Le batterie possono essere installate su qualsiasi parte del serbatoio. Dopo aver installato tutti i componenti, tutti i cavi sono stati sollevati e l'alimentazione è stata applicata alla scheda per assicurarsi che il gruppo fosse corretto.
Step Six Codice del programma.
Una volta completato il montaggio del serbatoio, è tempo di scrivere un programma per esso. Il programma dovrebbe mostrare al robot quando muoversi e quando sospendere il movimento, al fine di evitare una collisione con un ostacolo. Quando si scrive il codice dall'autore fatto in casa ci sono stati molti tentativi falliti, ma dopo aver trascorso un paio di notti insonni, ha finito di lavorare sul codice. Quando viene rilevato un oggetto entro un raggio di 10 cm, il robot si fermerà e inizierà a scansionare l'area su entrambi i lati utilizzando un sensore a ultrasuoni. Dopo aver scansionato entrambi i lati di fronte a te, il programma determinerà quale lato è sicuro per ulteriori movimenti e il robot continuerà il suo percorso in questa direzione. Se il programma determina che il robot si trova in un vicolo cieco, il serbatoio ruoterà di 180 gradi e continuerà il suo movimento nella direzione opposta.
Il programma per l'uso può essere scaricato di seguito.