La base del robot è un microcontrollore Arduinoche viene utilizzato per controllarlo. autosufficiente il robot ha due diversi programmi di gestione. Il primo programma consente al robot di viaggiare evitando gli ostacoli sul suo percorso; per determinarli, il robot usa due sensori ad ultrasuoni. Il secondo programma elabora un piano degli oggetti circostanti usando una matrice bidimensionale. Dopo aver ricevuto i dati da un array di dati bidimensionali, il robot saprà dove e cosa c'è attorno.
materiali:
- Sensori ad ultrasuoni 2 pezzi (4 pezzi per futuri aggiornamenti)
- Servi 4 pezzi
- Arduino (l'autore usa il modello ONU)
- tagliere
- fili
- Batterie 9.6V 2 pezzi
- Batteria 9V
- Ruote 4 pezzi
- nastro elettrico
- Dadi, bulloni, ecc.
Primo passo. La parte meccanica.
Prima di tutto, il robot ha bisogno di un telaio solido. L'articolo contiene una foto del robot, ma quale telaio utilizzare e come realizzarlo non ha importanza. L'autore ha realizzato tre diverse versioni del robot. Nell'articolo sono considerate solo due opzioni, poiché la terza non ha avuto particolare successo. La prima versione del robot aveva una forma simile a un camion. Aveva una dimensione grande, ma aveva una velocità abbastanza bassa e poco utilizzata. Inoltre, un robot di grandi dimensioni non è molto comodo da usare. La seconda opzione è resa più ponderata, si è rivelata molto più piccola e compatta.
Innanzitutto, i servoazionamenti sono posizionati sul telaio, in modo che sia possibile mettere le ruote sui loro alberi. L'autore usa quattro ruote. Se prendi potenti servi, in generale puoi usare due ruote. Ma il telaio allo stesso tempo deve essere organizzato in modo che ci sia abbastanza spazio per batterie, un circuito stampato e Arduino.
Dopo aver installato i servi hanno messo le ruote. L'autore ha installato sull'albero dopo la ruota protezione aggiuntiva contro il deragliamento della ruota. Sulla parte anteriore del robot, sono inoltre installate due ruote, che possono aiutare il robot a guidare in marciapiedi o altri piccoli ostacoli se si imbatte in loro. Per ridurre l'attrito sulle ruote posteriori, è stato aggiunto un nastro elettrico.
Successivamente, viene installato il vano batteria. L'autore ha preso il caricabatterie Vex e lo ha modificato per alimentare i motori, non per caricare le batterie.Ora la scheda viene presa, i fili più e GND vengono saldati da esso, che andrà al connettore di ricarica della batteria. Quindi i fili neri delle due batterie vengono saldati al cavo di ricarica GND e i fili rossi dalle batterie al cavo positivo del caricabatterie. Quindi questi fili sono collegati alla scheda. Successivamente, l'autore realizza supporti per l'installazione di sensori a ultrasuoni sulla parte anteriore del robot. Se è necessario aggiungere ulteriori sensori, sarà necessario allungare il supporto.
Secondo passo elettronico parte.
Per questo passaggio, non è richiesta una maggiore conoscenza dell'elettronica. Le batterie da 9,6 V sono collegate in parallelo, ma se si utilizza il vano batteria dal caricatore, non è necessario fare nulla, poiché questo è già stato fatto. Inoltre, secondo lo schema seguente, tutti i componenti sono collegati. Va notato che a seconda della lunghezza del telaio, è necessario selezionare i cavi o allungarli, poiché potrebbero non essere presenti sulla scheda. Un filo di segnale viene utilizzato per il primo e il secondo servo e per il terzo e il quarto un altro. Questo viene fatto per il funzionamento sincrono del primo e del secondo servo, poiché si trovano su un lato, lo stesso vale per il terzo e il quarto servo.
Per aggiungere ulteriori sensori o servi, tutto viene eseguito secondo lo stesso principio: un cavo di segnale è collegato ad Arduino, GND a nero e alimentazione a 5 V al cavo rosso. Va ricordato che GND dai motori deve essere collegato alla batteria GND e ad Arduino.
Terzo passo La parte software.
Per scrivere il codice, l'autore ha utilizzato Elaborazione. Per la navigazione, viene utilizzato un array bidimensionale (arraything), in cui vengono immessi i valori 0 o 1. Se si immette 1 questo indica un oggetto, il che significa che il robot viaggerà solo a 0. Il codice può essere scaricato di seguito.
