Il codice sorgente del robot è aperto, quindi chiunque può crearlo senza problemi. Questo articolo descriverà in dettaglio come farlo. Il corpo del robot è guidato da servomotori e funzionano sulla base di un software speciale creato dall'autore. Un robot del genere è una specie di fondazione, una piattaforma per la creazione di tali robot.
Materiali e strumenti per la produzione:
- cavo di nylon;
- 5 staffe modulo Lynxmotion;
- 5 staffe per i servi di Lynxmotion;
- 5 anelli speciali per cast;
- misura tubo 5/16 ";
- tubo flessibile;
- un pezzo di tubo 5/16 ";
- ingranaggi sottovuoto da 2,5 a 1,25 "(ne occorrono due);
- sigillante uretano;
- grasso (speciale marina);
- sigillante epossidico (marino);
- O-ring;
- tre pezzi di fibra di carbonio che misurano 1/32 ", 1" x12 ";
- un pezzo di gomma con una dimensione di 1/8 "e uno spessore di 2" x10 ";
- gomito verde.
Dall'elettronica avrai bisogno di:
- servomotori (10 pezzi in totale);
- tre batterie tipo 6V NiMh;
- Arduino UNO;
- programma Xbee;
- mega board seeeduino;
- 2x serie xbee 1;
- xbee board (wireless);
- uscita xbee: con 2 file di contatti a 10 pin e 2 file di contatti a spina;
- Cavo di prolunga del servomotore
Come supplemento, avrai bisogno di una valvola o una camera d'aria per alta pressione, per questi scopi è adatta ciclo la pompa. Ho ancora bisogno di un paio di confezioni di gel di silice.
Bene, ovviamente, per funzionare devi avere una buona scorta di strumenti.
Processo di produzione:
Primo passo. Sigilliamo il servomotore
Prima di tutto, i servomotori devono essere ben sigillati in modo che l'acqua non penetri all'interno. È necessario assumere lubrificante per uso marittimo e con esso ingrassare accuratamente i giunti e i fili di uscita. È inoltre necessario rivestire i punti in cui si trovano le viti.
Quindi è necessario rimuovere la parte superiore del servoazionamento e lubrificare accuratamente tutto intorno all'albero del cambio.
Secondo passo Crea il frame principale
Devi prendere la fibra di carbonio e usare un seghetto per tagliare diversi pezzi di 4 pollici da esso. Arrotondare gli angoli è più facile con un dremel.
quindi da ogni servo devi prendere una staffa di 3 pollici. Quindi, vengono praticati due grandi fori sulla fibra di carbonio.In totale, ci devono essere quattro fori con un diametro di 3 mm nella striscia di fibra di carbonio.
Terzo passo Fissare le staffe
Ora le staffe possono essere fissate alle strisce di fibra di carbonio. Sono collegati usando robot con dadi come indicato nella foto.
Fase quattro Impostazione delle parentesi C.
Devi prendere una staffa a forma di C e tagliare un pezzo di gomma adatto alla sua area. Successivamente, la gomma viene applicata alla staffa e i punti dei fori futuri sono indicati con un perno. Bene, allora entra in gioco un trapano. Successivamente, la staffa nera è fissata al rosso usando bulloni e dadi.
Fase cinque Installazione dei servoazionamenti tra parentesi
Incluso con il servo sono elastici di gomma rettangolari. Tale gomma dovrebbe trovarsi su tutti e quattro i fori della staffa del servo. Il lato piatto dell'elastico deve essere rivolto verso l'esterno.
Su cinque servi, è necessario installare loop di lancio. Successivamente, i servi vengono posizionati su una staffa, vengono fissati con bulloni con dadi di dimensioni 4x40.
Step Six Installazione di coppie C.
Ora le staffe a forma di C rosse sono installate sulle staffe rosse e nero su nero.
Settimo passo. Colleghiamo il servo
Successivamente, il clacson del servomotore deve essere avvitato alla staffa. Per questi scopi, vengono utilizzate le viti. Successivamente, il corpo del serpente sarà pronto.
Passo otto collegamento elettronico parti
Il prossimo passo è collegare l'elettronica. Come fare questo può essere visto nella foto.
Step Nine. Download del software
Per installare il software, è necessario scaricare e installare il firmware a cui è collegato prodotto fatto in casa. Il principio del sistema può essere visto nel diagramma.
Passo dieci Metodo di controllo del robot
Per controllare il robot, puoi creare un telecomando o controllarlo usando il circuito xbee + computer.
Passo undici. Installazione e collegamento della batteria
Ogni segmento in fibra di carbonio deve avere batterie 6V / GND. Le fascette vengono utilizzate per fissare le batterie. Anche in questa fase, è possibile impostare il pulsante on / off del robot.
Per sigillare le coperture, devono essere ben ricoperte di grasso.
Dodici passi. Metti la pelle sul robot
Come corpo di un robot, viene utilizzato un pezzo di tubo. Dopo aver tagliato il pezzo desiderato, l'intera struttura fabbricata viene inserita nel tubo ed è ben sigillata ad entrambe le estremità.
Passo tredici Installazione della pompa dell'acqua
Nella fase finale, è possibile installare una pompa dell'acqua sul robot, che consentirà al robot di nuotare, creando una spinta del getto.
Questo è tutto, il robot è stato creato. Ora può essere testato in condizioni reali. Naturalmente, la progettazione di un prodotto così fatto in casa è piuttosto complessa e richiede competenze abbastanza serie in termini di robotica, ma l'utilità di un tale prodotto fatto in casa è innegabile.
firmware: